Realisation de mon Y4Copter Modifier

Bonjour à tous !!!

Je me suis lancer il ya 3 mois dans la réalisation d'un Y4Copter modifier entierement fais maison.

J'ai réalisé le châssis de mon quadcopter en bois de 18mm par 18mm que l'on trouve dans les magasins de bricolage pour la somme de 3 euros, j'ai utilisé des equerres de chaise en aluminium pour l'assemblage et du contreplaqué 4mm.

J'ai choisit de modifier l'emplacement des moteurs arrieres sur mon Y4, au lieu d'utiliser la disposition classique c'est a dire les moteurs l'un en dessous de l'autre, j'ai choisit de disposer les moteurs arrieres l'un a coté de l'autre de façon a avoir un espace de 1cm entre les helices comme le montre les photos suivantes :

Y4COPTER MODIFIER

Le châssis de mon Y4COPTER est fait de façon a avoir une distance entre moteurs de

- 310mm de chaque coté

- 370mm à l'avant

- 220 mm à l'arrière

ELECTRONIQUE EMBARQUEE

• 4 Moteurs Bruhless Racerstar BR2208 1400 kv
  
• 4 Helices 8045 comprenant 2CW et 2CCW
• 4 ESC 30A 
• 1 Naze32 6 DOF Flasher sous cleanflight v1.11.0
  
• 1 batterie 3S 2200mah 45C qui permet de fournir une consommation de 99A
  
• 1 buzzer testeur basse tension batterie 1-8s
  
• 1 transmetteur FPV TS832
• 1 Batterie 3S 520mah 30C
  
• 1 Camera CMOS 1000TVL
• 1 lunette FPV GOGGLES VR-007
• 1 Camera AT-30 4K
• 1 Recepteur Radiolink R8EH qui fonctionne avec le transmetteur T8FB avec une portée de 1000m environ
  

CONFIGURATION DE CLEANFLIGHT

Une fois tous le châssis et l'électronique monté, je connecte ma NAZE32 a mon ordinateur et je lance "cleanflight-configurator", logiciel installer au préalable sur mon ordinateur.

Je vous presente une petite video Tutoriel, montrant comment configurer cleanflight sur une NAZE32.

 Une fois Cleanflight parametrer sur ma NAZE32, je passe au essai et au reglage des PID pour avoir un vol sain et stable.

REGLAGE DES PID

Tous les réglages doivent être effectués en mode ACCRO
Choix du PID CONTROLLEUR MultiWii (Rewrite)

Réglage du "P" NIVEAU DE CORRECTION
Partir des valeur de bases 
Baisser le I à 10 afin de pouvoir observer les oscillations plus facilement.
Augmenter le P du ROLL et du PITCH jusqu'au oscillations le drone devient incontrôlable. Baisser le P progressivement afin que les oscillations disparaissent.

REGLAGE DU "I" Intégral
Le drone glisse tous seul de droite à gauche ou d'avant en arrière
Monter le I progressivement jusqu'à obtenir un comportement glisser agréable limite le supprimer.
Pour la voltige on aura un I assez bas et pour la vidéo on aura un I assez élevé.
Petite astuce mettre du poids sur l'un des bras du drone, pour bien voir les modifications.
Le I influent aussi le P, il est possible que des vibrations apparaisser, baisser à nouveau le P.

REGLAGE DU DERIVATIF "D"
Le DERIVATIF "D" définit les réactions du drone , va le rendre plus nerveux ou plus doux.
Diminuer "D" pour adoucir les réactions
Augmenter "D" pour rendre le drone plus nerveux.
Augmenter D influent aussi sur P. Modifier le P si apparition de vibrations

REGLAGE DU LACET le YAW
Généralement placé à 8,5 par défaut, cette valeur est correct. 
Augmenter ou diminuer le YAW uniquement si rotation spontanée.

VOL FINAL

Je vous présente une petite video d'un vol réaliser avec mon Y4COPTER MODIFIER